توسط علی رضا نقش نیلچی
| چهارشنبه هفتم تیر ۱۴۰۲ | 2:34
مختصات چرخه ای و لحظه ای حفظ شده [ ویرایش ]
یکی از ویژگی های مهم لاگرانژ این است که مقادیر حفظ شده را می توان به راحتی از آن خواند. تکانه تعمیم یافته "به طور متعارف مزدوج به" مختصات q i با تعریف می شود

اگر L لاگرانژی به مختصاتی q i وابسته نباشد ، بلافاصله از معادلات اویلر-لاگرانژ نتیجه میشود که

و یکپارچه سازی نشان می دهد که تکانه تعمیم یافته متناظر برابر با یک مقدار ثابت و یک کمیت حفظ شده است. این یک مورد خاص از قضیه نوتر است . چنین مختصاتی را "حلقه ای" یا "غیر قابل توجه" می نامند.
برای مثال، یک سیستم ممکن است لاگرانژی داشته باشد

جایی که r و z طول هایی در امتداد خطوط مستقیم هستند، s طول قوس در امتداد برخی از منحنی ها، و θ و φ زاویه هستند. توجه کنید z ، s و φ همگی در لاگرانژ وجود ندارند، حتی اگر سرعت آنها نباشد. سپس لحظه لحظه

همه کمیت های حفظ شده هستند. واحدها و ماهیت هر تکانه تعمیم یافته به مختصات مربوطه بستگی دارد. در این مورد p z یک تکانه انتقالی در جهت z است، ps نیز یک تکانه انتقالی در امتداد منحنی s اندازه گیری می شود، و p φ یک تکانه زاویه ای در صفحه است که زاویه φ در آن اندازه گیری می شود. هر چند حرکت پیچیده باشد سیستم این است که همه مختصات و سرعت ها به گونه ای تغییر می کنند که این لحظه ها حفظ شوند.
انرژی [ ویرایش ]
تعریف [ ویرایش ]
با توجه به لاگرانژی،
انرژی سیستم مکانیکی مربوطه، طبق تعریف ،

تغییر ناپذیری تحت تبدیل مختصات [ ویرایش ]
در هر لحظه
انرژی تحت تغییرات مختصات فضای پیکربندی ثابت است
، یعنی

علاوه بر این نتیجه، اثبات زیر نشان میدهد که تحت چنین تغییر مختصات، مشتقات
به عنوان ضرایب یک فرم خطی تغییر می کند.
نشان می دهداثبات
حفاظت [ ویرایش ]
در مکانیک لاگرانژی، سیستم بسته است اگر و فقط اگر لاگرانژی باشد
به صراحت به زمان بستگی ندارد. قانون بقای انرژی بیان می کند که انرژی
یک سیستم بسته یک انتگرال حرکت است .
به طور دقیق تر، اجازه دهید
افراطی بودن . (به عبارت دیگر،
معادلات اویلر-لاگرانژ را برآورده می کند). در نظر گرفتن کل مشتق زمانی از
در امتداد این اکسترمال و استفاده از معادلات EL منجر به
![{\displaystyle -{\frac {\partial L}{\partial t}}{\biggl |}_{\mathbf {q} (t)}={\frac {\mathrm {d} }{\mathrm {d } t}}\left[E{\biggl |}_{\mathbf {q} (t)}\راست].}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/97d8bb04875cb2c57a1ce578378edae29d1f1797)
اگر لاگرانژی
پس صراحتاً به زمان بستگی ندارد،
بنابراین
در واقع یک انتگرال حرکت است، به این معنی که

از این رو، انرژی حفظ می شود.
انرژی های جنبشی و بالقوه [ ویرایش ]
همچنین نتیجه می شود که انرژی جنبشی تابع همگن درجه 2 در سرعت های تعمیم یافته است. علاوه بر این، اگر پتانسیل V فقط تابع مختصات و مستقل از سرعت باشد، با محاسبه مستقیم یا استفاده از قضیه اویلر برای توابع همگن ، نتیجه میشود که

تحت همه این شرایط، [33] ثابت

انرژی کل سیستم است. انرژی های جنبشی و پتانسیل همچنان با تکامل سیستم تغییر می کنند، اما حرکت سیستم به گونه ای خواهد بود که مجموع آنها، انرژی کل، ثابت باشد. این یک ساده سازی ارزشمند است، زیرا انرژی E یک ثابت ادغام است که به عنوان یک ثابت دلخواه برای مسئله به حساب می آید، و ممکن است بتوان سرعت های این رابطه انرژی را برای حل مختصات ادغام کرد. در صورتی که سرعت یا انرژی جنبشی یا هر دو به زمان بستگی داشته باشد، انرژی حفظ نمی شود .
شباهت مکانیکی [ ویرایش ]
نوشتار اصلی: شباهت مکانیکی
اگر انرژی پتانسیل تابعی همگن از مختصات و مستقل از زمان باشد، [34] و همه بردارهای موقعیت با همان ثابت غیرصفر α ، r k ′ = α r k مقیاس بندی می شوند ، به طوری که

و زمان با ضریب β , t = βt , سپس سرعتهای v k با ضریب α / β و انرژی جنبشی T با ( α / β ) 2 مقیاس می شوند . کل لاگرانژی با همان فاکتور اگر مقیاس شده است

از آنجایی که طول ها و زمان ها مقیاس بندی شده اند، مسیر ذرات در سیستم مسیرهای هندسی مشابهی را دنبال می کنند که در اندازه متفاوت هستند. طول l پیموده شده در زمان t در مسیر اصلی مطابق با طول جدید l' پیموده شده در زمان t' در مسیر جدید است که توسط نسبت ها داده می شود.

ذرات متقابل [ ویرایش ]
برای یک سیستم معین، اگر دو زیرسیستم A و B غیر متقابل باشند، L لاگرانژی سیستم کلی مجموع لاگرانژی L A و L B برای زیرسیستمها است: [29]

اگر آنها تعامل داشته باشند این امکان پذیر نیست. در برخی موقعیتها، ممکن است بتوان لاگرانژی سیستم L را به مجموع لاگرانژیهای غیر متقابل، به اضافه L AB لاگرانژی دیگری که حاوی اطلاعاتی درباره برهمکنش است، جدا کرد.

این ممکن است از نظر فیزیکی با در نظر گرفتن لاگرانژهای غیر متقابل به عنوان انرژی جنبشی ایجاد شود، در حالی که لاگرانژین برهمکنش کل انرژی پتانسیل سیستم است. همچنین، در حالت محدود کننده تعامل ناچیز، L AB به سمت صفر کاهش مییابد تا حالت غیر متقابل بالا کاهش یابد.
گسترش بیش از دو زیرسیستم غیر متقابل ساده است - لاگرانژی کلی مجموع لاگرانژهای جداگانه برای هر زیرسیستم است. اگر فعل و انفعالاتی وجود داشته باشد، لاگرانژی های تعاملی ممکن است اضافه شوند.
مثالها [ ویرایش ]
مثالهای زیر معادلات لاگرانژ از نوع دوم را برای مسائل مکانیکی اعمال میکنند.
نیروی محافظه کار [ ویرایش ]
ذره ای به جرم m تحت تأثیر نیروی محافظه کارانه ناشی از گرادیان ∇ پتانسیل اسکالر حرکت می کند .

اگر تعداد ذرات بیشتر باشد، مطابق با نتایج فوق، انرژی جنبشی کل مجموع تمام انرژیهای جنبشی ذرات است و پتانسیل تابعی از همه مختصات است.
مختصات دکارتی [ ویرایش ]
لاگرانژی ذره را می توان نوشت

معادلات حرکت برای ذره با استفاده از معادله اویلر-لاگرانژ ، برای مختصات x پیدا می شود.

با مشتقات

از این رو

و به طور مشابه برای مختصات y و z . با جمع آوری معادلات به صورت برداری پیدا می کنیم

که قانون دوم حرکت نیوتن برای ذره ای است که تحت یک نیروی محافظه کار است.
مختصات قطبی در دو بعدی و سه بعدی [ ویرایش ]
با استفاده از مختصات کروی (r، θ ، φ ) که معمولاً در فیزیک استفاده می شود (قرارداد ISO 80000-2:2019)، که در آن r فاصله شعاعی تا مبدأ است، θ زاویه قطبی است (همچنین به عنوان همپوشانی، زاویه اوج، زاویه معمولی نیز شناخته می شود. ، یا زاویه شیب)، و φ زاویه ازیموتال است، لاگرانژ برای پتانسیل مرکزی است

بنابراین، در مختصات کروی، معادلات اویلر-لاگرانژ هستند



مختصات φ چرخه ای است زیرا در لاگرانژی ظاهر نمی شود، بنابراین تکانه حفظ شده در سیستم، تکانه زاویه ای است.

که در آن r ، θ و dφ/dt همگی می توانند با زمان تغییر کنند، اما فقط به گونه ای که p φ ثابت باشد.
لاگرانژ در مختصات قطبی دوبعدی با تثبیت θ به مقدار ثابت π /2 بازیابی می شود.
آونگ روی تکیه گاه متحرک [ ویرایش ]

طرحی از وضعیت با تعریف مختصات (برای بزرگنمایی کلیک کنید)
آونگی به جرم m و طول ℓ را در نظر بگیرید که به تکیهگاهی با جرم M متصل است که میتواند در امتداد یک خط حرکت کند.ایکس
-جهت. اجازه دهیدایکس
مختصات در امتداد خط تکیه گاه باشد، و اجازه دهید موقعیت آونگ را با زاویه نشان دهیم
از عمودی مختصات و مولفه های سرعت آونگ باب هستند

مختصات تعمیم یافته را می توان در نظر گرفتایکس
و
. انرژی جنبشی سیستم پس از آن است

و انرژی پتانسیل است

دادن لاگرانژ
![{\displaystyle {\begin{array}{rcl}L&=&T-V\\&=&{\frac {1}{2}}M{\dot {x}}^{2}+{\frac {1 {2}}m\left[\left({\dot {x}}+\ell {\dot {\theta }}\cos \theta \right)^{2}+\left(\ell {\dot {\theta }}\sin \theta \right)^{2}\right]+mg\ell \cos \theta \\&=&{\frac {1}{2}}\left(M+m\right ){\dot {x}}^{2}+m{\dot {x}}\ell {\dot {\theta }}\cos \theta +{\frac {1}{2}}m\ell ^ {2}{\dot {\theta }}^{2}+mg\ell \cos \theta \,.\end{آرایه}}}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/fcea9ca5dd9452880b94f4315f2430d4f9c88684)
از آنجا کهایکس
در لاگرانژی وجود ندارد، یک مختصات چرخه ای است. تکانه حفظ شده است

و معادله لاگرانژ برای مختصات پشتیبانیایکس
است

معادله لاگرانژ برای زاویه
است
![\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}\left[ m( \dot x \ell \cos\theta + \ell^2 \dot\theta ) \right] + m \ell (\ نقطه x \dot \theta + g) \sin\theta = 0;](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/27ef95240aa335e09f85c8c7ef67a7301547c588)
و ساده کردن

این معادلات ممکن است کاملاً پیچیده به نظر برسند، اما یافتن آنها با قوانین نیوتن مستلزم شناسایی دقیق همه نیروها بود که بسیار پر زحمت و مستعد خطا بودند. با در نظر گرفتن موارد محدود می توان صحت این سیستم را تأیید کرد: به عنوان مثال،ایکس¨→0
باید معادلات حرکت یک آونگ ساده را که در یک قاب اینرسی ساکن است ، ارائه دهد ، در حالی که¨→0
باید معادلات یک آونگ در یک سیستم دائماً شتابدهنده و غیره را ارائه دهد. علاوه بر این، با توجه به شرایط شروع مناسب و یک گام زمانی انتخابی، با گام برداشتن از نتایج به صورت تکراری، به دست آوردن نتایج به صورت عددی امری بیاهمیت است .