ریاضیات

خیلی خوب! من یک ماتریس جرم واقعی برای یک خودرو با ۴ چرخ و سیستم تعلیق ساده آماده می‌کنم

در این مدل فرض می‌کنیم:

جرم خودرو:

جرم هر چرخ:

اینرسی چرخ‌ها:

ممان اینرسی خودرو حول مرکز جرم:

I_x = 500, \quad I_y = 1200, \quad I_z = 1300

ماتریس جرم کلی ۱۲×۱۲ (۶ درجه آزادی خودرو + ۴ چرخ × ۱ درجه آزادی هر چرخ حول محور چرخش) خواهد بود.

---

کد HTML برای بلاگفا

ماتریس جرم خودرو با ۴ چرخ و سیستم تعلیق ساده

در این ماتریس، ۶ درجه آزادی خودرو و ۴ چرخ با چرخش حول محور خود مدل شده‌اند:

M =

[ 1500 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ]

[ 0 1500 0 0 0 0 0 0 0 0 ]

[ 0 0 1500 0 0 0 0 0 0 0 ]

[ 0 0 0 500 0 0 0 0 0 0 ]

[ 0 0 0 0 1200 0 0 0 0 0 ]

[ 0 0 0 0 0 1300 0 0 0 0 ]

[ 0 0 0 0 0 0 50 0 0 0 ]

[ 0 0 0 0 0 0 0 50 0 0 ]

[ 0 0 0 0 0 0 0 0 50 0 ]

[ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 50 ]

توضیح مختصر:

• ۶ درجه آزادی اول مربوط به حرکت خودرو (x, y, z, رول, پیتچ, یاو)
• ۴ درجه آزادی بعدی مربوط به چرخش هر چرخ حول محور خود است.
• مقادیر غیر صفر در قطر ماتریس، جرم خطی، اینرسی دورانی و جرم چرخ‌ها را نشان می‌دهند.

---