7 محدودیت های هولونومیک:
محدودیت‌های حرکت اغلب محدودیت نامیده می‌شوند.محدودیت های هولونومیک:اگر تمام قیود سیستم را بتوان به صورت معادلاتی بیان کرد که دارای شکل هستندیا معادل آنها، آنگاه سیستم هولونومیک گفته می شود. در غیر این صورت گفته می شود که سیستم غیرهولونومیک است.

مثال 1:استوانه ای که بدون لغزش به سمت پایین صفحه شیب دار ناهموار می چرخد

مثال 2:یک استوانه افقی با شعاع که در داخل یک استوانه افقی توخالی کاملاً ناهموار با شعاع غلت می‌خورد

مثال 3:ذره ای که تحت تأثیر نیرویی که با مجذور فاصله آن از یک نقطه ثابت و نیروی میرایی متناسب با مجذور سرعت لحظه ای متناسب است، در امتداد خطی حرکت می کند.

8 محدودیت های غیرهولونومیک:
هر محدودیتی که باید بر حسب سرعت ذرات در سیستم بیان شود از این نوع است.و محدودیت‌های غیرهولونومیک را تشکیل می‌دهند مگر اینکه معادلات را بتوان برای ایجاد روابط بین مختصات ادغام کرد.

مثال 1:کره ای که محدود به غلتیدن روی یک صفحه کاملاً ناهموار است.

مثال 2:کره ای که از بالای یک کره ثابت به پایین می غلتد.

مثال 3:یک استوانه در حال غلتیدن [و احتمالاً در حال لغزش] به سمت پایین صفحه شیبدار زاویه

مثال 4:کره ای که به سمت پایین کره دیگری می غلتد که با سرعت یکنواخت در امتداد یک صفحه افقی می غلتد.

10 مثال خاص: مختصات قطبی: (r , θ)

Specific+example:+Polar+coordinates:(r+,+θ).jpg (1024×768)

11 i از 1 → N برای سیستمی از N ذره می رود.
قرارداد:طبق این کنوانسیون:i از 1 → 3 برای یک ذره و از 1 → 3N برای N ذره می رود.